脑机接口遇见ROS：以机器人方式心智驱动远程呈现机器人
机器人学
2019-04-08 v2
摘要
本文展示并评估了一种将非侵入式脑机接口(Brain-Computer Interface, BCI)与机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)集成以心智驱动远程呈现机器人的新方法。利用人脑信号控制移动设备可改善患有严重身体残疾或无法再行动的老人的生活质量。因此，BCI用户借助与机器人的视频流连接，能够与位于不同房间的亲友主动互动。为便于通过BCI控制机器人，我们探索了基于ROS的导航与避障新算法，使系统更安全可靠。就此，机器人可利用环境的两张地图，一张用于定位，一张用于导航，两者也可供BCI用户在机器人移动时查看其位置。实验结果证明，用户的认知负荷得以降低，完成任务所需指令数减少，并有助于其在更长时间内保持注意力。
引用
@article{arxiv.1712.01772,
title = {Brain-Computer Interface meets ROS: A robotic approach to mentally drive telepresence robots},
author = {Gloria Beraldo and Morris Antonello and Andrea Cimolato and Emanuele Menegatti and Luca Tonin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.01772},
year = {2019}
}
备注
Accepted in the Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation