串并联混合RH5人形机器人的设计、分析与控制
机器人学
2021-01-27 v1
摘要
过去几十年的人形机器人研究表明，为高性能动态表现而开发的人形机器人需要刚性结构以及质量-惯性属性的最优分布。纯树型架构构建的人形机器人往往笨重，且通常受限于速度与力/扭矩。本文提出一种新型串并联混合人形机器人RH5，其高2米、仅重62.5公斤，能够双手各持5公斤载荷完成重载动态任务。该人形机器人的分析与控制采用基于微分动态规划（DDP）的全身轨迹优化技术。此外，我们提出一种改进的接触稳定软约束DDP算法，能为该人形机器人生成物理一致的行走轨迹，并可在物理仿真器中通过简单PD位置控制跟踪。最后，我们展示了RH5人形机器人上的初步实验结果。
引用
@article{arxiv.2101.10591,
title = {Design, analysis and control of the series-parallel hybrid RH5 humanoid robot},
author = {Julian Esser and Shivesh Kumar and Heiner Peters and Vinzenz Bargsten and Jose de Gea Fernandez and Carlos Mastalli and Olivier Stasse and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.10591},
year = {2021}
}