具有高功率腿部和可活动软尾的袋鼠机器人设计方法
机器人学
2024-10-11 v1
摘要
本文聚焦于袋鼠，其具有强大的腿部可执行跳跃动作且尾部柔软有力。为将这些独特结构纳入机器人并实现应用，我们提出一种设计方法，兼顾机器人可行性与袋鼠仿生结构。基于袋鼠的肌肉骨骼结构，我们通过分析肌肉布局并进行先验仿真验证，确定机器人结构以实现通过腿部跳跃。同时，为实现可支撑身体的尾部，我们采用可活动的弹性结构作为尾部。为实现柔软性与高功率输出，机器人采用直驱高功率线卷绕机制驱动，腿部和尾部重量通过将电机置于躯干中进行减轻。开发的袋鼠机器人能够通过后腿发力、移动尾部，同时以后腿和尾部支撑身体完成跳跃。
引用
@article{arxiv.2410.07742,
title = {Design Method of a Kangaroo Robot with High Power Legs and an Articulated Soft Tail},
author = {Shunnosuke Yoshimura and Temma Suzuki and Masahiro Bando and Sota Yuzaki and Kento Kawaharazuka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07742},
year = {2024}
}
备注
accepted at IROS2023