Pinto：一种用于跳跃和栖息的闩锁弹簧驱动机器人

树栖环境对当前机器人构成挑战，但许多常见的动物运动者（如松鼠）却能灵巧地穿越。我们展示了一款名为“Pinto”的小型450克机器人，该机器人专为树上跳跃而开发，这是一种在松鼠中常见但在腿式机器人中罕见的行为：从地面跳上垂直的树干。我们利用扭转绳和碳纤维弹簧，开发了一种强大且轻量的闩锁串联弹性致动器。我们考虑了缩小传统四足机器人尺寸的影响，并通过实验展示了与串联弹性或无弹簧策略相比，使用闩锁以并联弹性方式存储能量如何增加跳跃能量。通过我们闩锁的五杆腿机构在串联和并联弹性模式之间切换，Pinto既能执行高能跳跃，也能在较短的跳跃运动期间保持连续控制。我们还开发了配备带刺抓手的弹簧二自由度手臂，用于在跳跃后抓握树皮以实现高速栖息。