Ascento：一种双轮跳跃机器人
机器人学
2020-05-26 v1
摘要
移动地面机器人的应用要求在复杂室内环境中导航时具备高速与高敏捷性。这对移动机器人技术构成了持续挑战。具备这些规格的系统将广泛适用于各类室内检测任务。本文介绍 Ascento，一种紧凑的轮式双足机器人，能够在平坦地形上快速移动，并通过跳跃克服障碍。文中展示了该系统的机械设计与整体架构，以及针对不同场景开发的多种控制器。使用最终原型系统进行的一系列实验在现实场景中验证了这些行为。
引用
@article{arxiv.2005.11435,
title = {Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot},
author = {Victor Klemm and Alessandro Morra and Ciro Salzmann and Florian Tschopp and Karen Bodie and Lionel Gulich and Nicola Küng and Dominik Mannhart and Corentin Pfister and Marcus Vierneisel and Florian Weber and Robin Deuber and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.11435},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 11 Figures, ICRA 2019