双足机器人 Cassie 自主骑行悬浮鞋的反馈控制
机器人学
2019-09-24 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
出于实现多模态运动的目标，本文开发了一个使双足机器人能在多种地形上动态骑行一对悬浮鞋的框架。我们开发的控制策略使 Cassie 双足机器人能够与悬浮鞋交互以平衡、调节前进与旋转速度、实现快速转弯，并在平坦地形、斜坡、楼梯和粗糙室外地形上移动。我们的传感器套件包括用于视觉 SLAM 的跟踪与深度相机，以及基于 Dijkstra 的全局规划器和基于 timed elastic band 的局部规划框架，使我们能够在导航障碍课程时实现悬浮鞋的自主骑行。我们给出了数值与实验验证。
引用
@article{arxiv.1907.11353,
title = {Feedback Control for Autonomous Riding of Hovershoes by a Cassie Bipedal Robot},
author = {Shuxiao Chen and Jonathan Rogers and Bike Zhang and Koushil Sreenath},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.11353},
year = {2019}
}