冲击不变控制及其在双足运动中的应用

当腿式机器人撞击环境时，其速度会在极短时间内发生巨大变化。测量这些速度并施加反馈具有挑战性，且由于冲击模型与冲击时刻的不确定性而更趋复杂。本工作提出一种通用框架，通过将控制目标投影到对冲击事件不变的子空间，来适应冲击过程中的反馈控制。所得控制器对冲击事件中的不确定性具有鲁棒性，同时在该冲击不变子空间上保持最大控制权限。我们在平面五连杆双足机器人的行走控制器和柔顺 3D 双足机器人 Cassie 的跳跃控制器上展示了该投影的效用。我们方法的有效性被证明在硬件上同样表现良好。