OpenSHC：一种通用的多足机器人高层控制器
机器人学
2020-10-20 v3
摘要
多足机器人能够在相对粗糙的地形上实现稳定运动。然而，相比轮式或履带式机器人，足式机器人的复杂性使其难以控制。本文提出 OpenSHC（开源 Syropod 高层控制器），一种通用的高层控制器，能够为准静态多足机器人（无论是仿真还是实际硬件实现）生成步态与姿态。凭借与机器人操作系统（ROS）的完整集成，该控制器可快速部署于具有不同执行器与传感器载荷的机器人上。OpenSHC 的灵活性在 30 自由度六足机器人 Bullet 上得到展示，分析了不同腿部构型、运动学布置与步态在各种运动速度下的能量性能。由于 OpenSHC 易于配置至不同的物理与运动规格，我们开展了基于硬件的最优运动参数参数空间搜索。实验评估表明，哺乳动物式构型在一系列步频下具有更低的功耗；而昆虫式构型在较高机体速度下提供性能优势，并在低步频下具有更高的稳定性。OpenSHC 是开源的，并可配置用于不同关节数与腿数。
引用
@article{arxiv.2006.04424,
title = {OpenSHC: A Versatile Multilegged Robot Controller},
author = {Benjamin Tam and Fletcher Talbot and Ryan Steindl and Alberto Elfes and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04424},
year = {2020}
}
备注
17 pages, 23 figures, in IEEE Access