HyperDog：基于ROS2与micro-ROS的开源四足机器人平台
机器人学
2022-09-20 v1
摘要
如今，腿式四足机器人的设计与开发是科学研究中十分活跃的领域。事实上，与其他移动机器人相比，腿式机器人因能适应恶劣地形与多样环境条件而变得流行。随着对腿式机器人实验需求的增长，更多研究人员与工程师需要一种经济且快捷的运动算法开发方式。本文提出一种新的开源四足机器人HyperDog平台，其具有12个RC伺服电机、板载NVIDIA Jetson nano计算机与STM32F4 Discovery板。HyperDog是一个基于机器人操作系统2（ROS2）与micro-ROS的四足机器人软件开发开源平台。此外，HyperDog是一只完全由3D打印件与碳纤维制造的四足机器狗，使机器人具有轻量与良好强度。本工作的理念是展示一种经济且可定制化的机器人开发方式，并为研究人员与工程师提供腿式机器人平台，以在仿真与真实环境中测试和验证不同算法。所开发的项目及代码已在GitHub上公开（https://github.com/NDHANA94/hyperdog_ros2）。
引用
@article{arxiv.2209.09171,
title = {HyperDog: An Open-Source Quadruped Robot Platform Based on ROS2 and micro-ROS},
author = {Nipun Dhananjaya Weerakkodi Mudalige and Iana Zhura and Ildar Babataev and Elena Nazarova and Aleksey Fedoseev and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09171},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 13 figures, IEEE SMC 2022 conference