将商用现货腿式机器人平台部署到异构机器人团队中
机器人学
2021-06-15 v1
摘要
最近商用现货（COTS）腿式机器人平台的可用性为在不同场景中部署腿式系统开辟了新机会。虽然腿式机器人的主要优势是能够穿越非结构化地形，但机器人平台所能实现的与动物对应物之间仍存在巨大差距。因此，当作为由不同平台组成的异构机器人团队的一部分进行部署时，理解腿式平台比轮式、履带式或空中平台表现更好的不同场景是有益的。两台 COTS 四足机器人，Ghost Robotics 的 Vision 60 和 Boston Dynamics 的 Spot，被部署到一个异构团队中。我们提供了在集成这些平台时面临的一些挑战的描述，以及在一些不同地形穿越中的实验，以深入洞察腿式机器人的真实世界部署。
引用
@article{arxiv.2106.07182,
title = {Deploying COTS Legged Robot Platforms into a Heterogeneous Robot Team},
author = {Benjamin Tam and Thomas Molnar and Fletcher Talbot and Brett Wood and Ryan Steindl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.07182},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021: 5th Full-Day Workshop on Towards Real-World Deployment of Legged Robots