踝关节在优化支撑式真实双足机器人步态中的益处
机器人学
2021-05-25 v1
摘要
腿式机器人有望比轮式机器人具有更高的灵活性和穿越困难地形的能力。尽管近年来腿式机器人的使用急剧增加，但它们仍远未达到自然界中腿行动物的表现。机器人腿在机械上通常相当简单，且很少有具备踝关节的，尽管大多数陆地哺乳动物都有一个。踝关节可能是腿式机器人获得更好性能和稳定性的关键，本文中我们研究在双足机器人中使用踝关节并结合用于步态优化的进化技术如何能改善其性能。我们的研究在仿真和物理实验中均表明，添加踝关节可使支撑式双足机器人获得更大的行走速度。
引用
@article{arxiv.2105.10764,
title = {Ankle Joints Are Beneficial When Optimizing Supported Real-world Bipedal Robot Gaits},
author = {Hilmar Elverhøy and Steinar Bøe and Vegard Søyseth and Tønnes Nygaard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10764},
year = {2021}
}