摘蒲公英的腿式机器人
机器人学
2021-12-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
农业目前正在经历一场机器人革命，但使用轮式或履带的机器人存在众所周知的缺点：它们无法在瓦砾、陡峭或疏松地面上移动，并且会碾压连续条状土地从而减小可耕作面积。腿式机器人提供了一种替代方案，但现有的商用腿式机器人复杂、昂贵且难以维护。我们提出使用低自由度（low-DoF）腿的多腿机器人，并以草坪害虫控制任务展示我们的方法：使用我们廉价且易于制造的 BigANT 机器人采摘蒲公英。为此任务我们为机器人加装了 RGB-D 相机，并将一个花朵采摘附件刚性固定于机器人底盘。得益于腿的灵活性，机器人可被编程执行“俯冲”动作，使这一 0 自由度的附件能够摘下花朵。我们的结果表明，具有六条或更多低自由度腿的机器人可能在为农业应用设计的腿式机器人中达到机动性、稳定性与低复杂度的平衡点。
引用
@article{arxiv.2112.05383,
title = {Dandelion-Picking Legged Robot},
author = {Sandilya Sai Garimella and Shai Revzen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.05383},
year = {2021}
}