GiAnt：一种受蚂蚁启发的六足机器人用于适应性地形导航与目标检测
机器人学
2025-09-22 v1
摘要
本文介绍了GiAnt的设计、开发与测试，该机器人以蚂蚁高效运动方式为灵感。选择以蚂蚁为建模基础而非其他昆虫，是因为蚂蚁能够自然适应多种地形。这种生物仿生方法为其在户外应用中提供了显著优势，包括地形灵活性和高效能源利用。GiAnt配备轻量级三维打印和激光切割结构，重量为1.75公斤，尺寸为310mm×200mm×120mm。其腿部采用简单单自由度（DOF）链条和曲柄机械结构设计。该机器人擅长征服包括草地、石块及陡坡在内的具挑战性的地形。与采用四轮驱动的传统机器人相比，六足设计在不平和粗糙表面上具有更佳的适应性。GiAnt的控制系统基于Arduino，支持手动操作。通过行走分析实现了对腿部的有效控制。其先进的腿部定位系统使其能够轻松跨越8厘米的高度。此外，该机器人配备机器学习和图像处理技术，可在实时监控系统中识别81种不同的目标。它代表了创建面向研究、探索与勘测的可接近六足机器人之间的重要一步，为其适应性和控制简便性提供了独特优势。
引用
@article{arxiv.2509.15264,
title = {GiAnt: A Bio-Inspired Hexapod for Adaptive Terrain Navigation and Object Detection},
author = {Aasfee Mosharraf Bhuiyan and Md Luban Mehda and Md. Thawhid Hasan Puspo and Jubayer Amin Pritom},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.15264},
year = {2025}
}