受蚂蚁启发的低足迹抓取技术
机器人学
2026-02-03 v1
摘要
蚂蚁在杂乱环境中具有极强的抓取能力，最近的观察显示其大量使用前脚。具体而言，前脚（更准确地说是腹部）具有高摩擦的微结构（setal pads），覆盖有毛发，且具有可动的下压力脚尖。本文抽象这些特征，以测试其对 novel 低成本夹爪设计的功能优势，该设计适用于 bin-picking 应用。在我们的实现中，夹爪脚部长而细，配有高摩擦抓取垫、低摩擦毛发和单段类似腹部的结构，以模仿昆虫的 setal pads、毛发和腹部的交互式顺应性。实验评估表明，该设计对抓取广泛的单个消费品具有高度鲁棒性，所有抓取尝试均成功。此外，我们展示了该设计在从密集杂乱中 Pick 单个物体方面的有效性，这是蚂蚁也表现出高水平能力的任务。该工作推进了抓取技术，为昆虫中毛发结构和腹部顺应性的机械重要性提供了新视角。
关键词
引用
@article{arxiv.2602.00935,
title = {Minimal Footprint Grasping Inspired by Ants},
author = {Mohamed Sorour and Barbara Webb},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.00935},
year = {2026}
}