受昆虫腿启发的机器人腿
机器人学
2022-10-24 v2
摘要
虽然大多数受昆虫启发的机器人配备简单的跗节（如半球形脚尖），但昆虫腿具有复杂的跗节结构和爪子，使它们能够在复杂地形上行走。它们锋利的爪子可通过驱动单一肌肉在植物表面平滑附着与脱离。因此，在足式机器人上安装受昆虫启发的跗节将改善其在复杂地形上的运动能力。本文表明，肌腱驱动的球窝结构为跗节提供了柔韧性与刚性，这是甲虫在诸如网面等复杂基底上行走所必需的。通过移除跗节关节的窝和弹性膜来禁用跗节的刚性，爪子便无法安全地附着于网面。同时，当我们通过套管使跗节变硬时，甲虫难以将爪子从基底中拔出。随后我们开发了一种缆绳驱动的生物启发跗节结构，以验证跗节的功能并展示其在足式机器人中的潜在应用。借助该跗节，机器腿在执行行走周期时能够从网面基底平滑附着与缩回。
引用
@article{arxiv.2203.10918,
title = {A robotic leg inspired from an insect leg},
author = {P. Thanh Tran-Ngoc and Leslie Ziqi Lim and Jia Hui Gan and Hong Wang and T. Thang Vo-Doan and Hirotaka Sato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10918},
year = {2022}
}
备注
17 pages, 10 figures