基于仿生软体可展开爪的微型机器人平滑网格攀爬
机器人学
2025-11-13 v1
摘要
虽然大多数微型机器人在崎岖不平的地形上移动困难，但甲虫由于其刚度可变的跗节和跗节末端可展开的钩子，可以在复杂基底上平稳行走而不打滑或卡在表面。在本研究中，我们发现甲虫会主动规律地弯曲并展开其爪子，以在网格表面自由爬行。受甲虫爬行机制的启发，我们设计了一个 8 厘米长的微型攀爬机器人，配备人工爪，以与自然甲虫相同的循环方式张开和弯曲。该机器人能够以可控步态在网格表面、60° 陡坡甚至过渡表面上自由攀爬。据我们所知，这是首个能够攀爬网格表面和陡峭斜坡的微尺度机器人。
引用
@article{arxiv.2206.07319,
title = {Toward the smooth mesh climbing of a miniature robot using bioinspired soft and expandable claws},
author = {Hong Wang and Peng Liu and Phuoc Thanh Tran Ngoc and Bing Li and Yao Li and Hirotaka Sato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.07319},
year = {2025}
}