利用微棘增强六足机器人的垂直机动性
机器人学
2019-09-23 v2
摘要
现代攀爬机器人已登上巨大高度，但旨在攀岩的机制在平地上常移动缓慢且过于谨慎。在此我们介绍T-RHex，一种基于经典受蟑螂启发的六足机器人的迭代版本，其加装了用于攀爬的微棘足。T-RHex是一个机械智能平台，能够在地面高效移动并具备攀爬能力。其腿部将微棘所需的柔顺性与移动所需的柔顺性相集成，以简化设计并减轻质量。微棘制造通过增材制造过程中嵌入棘刺得以简化。我们给出的结果表明，为T-RHex平台添加微棘极大提升了机器人能够静态悬挂（高达45度悬垂）和攀爬（高达55度）的最大坡度，且不牺牲地面机动性。
引用
@article{arxiv.1906.04811,
title = {Enhancing the Vertical Mobility of a Robot Hexapod Using Microspines},
author = {Matt Martone and Catherine Pavlov and Adam Zeloof and Vivaan Bahl and Aaron M. Johnson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.04811},
year = {2019}
}
备注
7 Pages, 8 figures, Prepub for submission to ICRA 2020