Bruce——一种动态六足机器人的设计与开发
机器人学
2020-11-03 v1
摘要
本文介绍 Bruce，即 CSIRO 动态六足机器人，能够在困难地形上实现自主、动态运动。该机器人围绕 Apptronik 线性串联弹性驱动器构建，通过使用约 80% 的 3D 打印结构（关节和连杆）部件，在不到一年的时间内从设计走向部署。迄今为止，该机器人已以 0.3m/s 的速度在草地、岩石和碎石等粗糙地形上演示了通行，以及在平地高达 0.5m/s 的速度。这是通过一个受 RHex 启发的简单控制器实现的，该控制器具有中央模式发生器、针对单腿的任务帧阻抗控制，且无足部接触检测。该机器人设计在适当控制下平地速度可达 1.0m/s，并于 2019 年 8 月部署至 DARPA SubT 挑战赛隧道电路赛事中。
引用
@article{arxiv.2011.00523,
title = {Bruce -- Design and Development of a Dynamic Hexapod Robot},
author = {Ryan Steindl and Thomas Molnar and Fletcher Talbot and Nicolas Hudson and Benjamin Tam and Simon Murrell and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.00523},
year = {2020}
}
备注
To appear in proceedings of ACRA 2020