BLUE：一种三维动态双足机器人
机器人学
2021-11-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作的目标是设计一种可在三维环境中移动机电双足机器人。所设计的机器人共有六个驱动自由度（DoF）：每条腿在髋部有两个 DoF，一个用于外展/内收，另一个用于大腿屈/伸，膝盖处第三个 DoF 用于小腿屈/伸。该机器人采用点足腿设计以实现动态欠驱动行走。机器人中的每个执行器包括一个直流齿轮电机、用于位置测量的编码器、构成串联柔性执行器的柔性关节，以及用于确保轨迹跟踪的反馈控制器。为减轻机器人总质量，小腿采用拓扑优化设计。所得设计使用 3D 打印部件制造，从而获得机器人原型以验证执行器的选型。初步实验证实了机器人维持站立姿态的能力，并为动态控制与周期稳定行走轨迹生成的未来工作提供了依据。
引用
@article{arxiv.2111.09920,
title = {BLUE: A 3D Dynamic Bipedal Robot},
author = {German Vargas and Margarita Berrio and Jaime Arcos-Legarda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09920},
year = {2021}
}
备注
7 pages