一种具有旋转波纹管封闭式软传动的十足类机器人
机器人学
2025-03-11 v1
摘要
软体爬行机器人在各种地形上展现出高效的移动能力，并对多样的环境条件表现出鲁棒性。在此，我们提出了一种无阀软腿机器人，其集成了一对旋转波纹管封闭式软传动系统（R-BESTS）。所提出的 R-BESTS 能够将舵机旋转直接转化为腿部摆动运动。同步带控制这对 R-BESTS 以保持反相同步旋转，从而实现行走和转动的交替三脚架步态。我们探索了几种设计，以了解加强骨架在扭转 R-BESTS 输入波纹管单元中的作用。机器人腿部的弯曲序列通过输出波纹管单元的结构设计来控制。最后，我们展示了该软体十足类机器人的无系绳移动。实验结果表明，我们的机器人能够以每秒 1.75 厘米（0.07 体长/秒）的速度行走 90 分钟，以 15 厘米（0.6 BL）的半径转弯，携带 200 克有效载荷，并适应不同的地形。
引用
@article{arxiv.2503.07321,
title = {A Decapod Robot with Rotary Bellows-Enclosed Soft Transmissions},
author = {Yiming He and Yuchen Wang and Yunjia Zhang and Shuguang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.07321},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 11 figures, accepted by RoboSoft 2025