基于收缩丝绸颗粒夹聚的自部署、自适应软体机器人
机器人学
2024-10-07 v1
摘要
我们发展了一种新型软体 locomotive 机器人，能够通过收缩丝绸颗粒夹聚（CCPJ）实现自我组装至预设配置并后续调节刚度。该机器人具备高度集成、紧凑的身体结构。我们以 tripod 形机器人 TripodBot 为例，其由三条基于 CCPJ 的腿附着于中心躯干。TripodBot 具备内在软体特性，可压缩储存运输。现场部署后，可通过腿部形变实现滑粘运动；简化解析模型准确预测速度。机器人演示了适应性：可穿越宽度为部署体宽 61% 以内的隧道，亦可攀爬高度为自立状态 31% 以内的天花板。此外，机器人可攀爬 15 度斜坡，承载 5 克质量（为自身重量的 2.4 倍），最大承载重为自身重量的 9429 倍。
引用
@article{arxiv.2410.02974,
title = {Self-Deployable, Adaptive Soft Robots Based on Contracting-Cord Particle Jamming},
author = {Wenzhong Yan and Brian Ye and Mingxi Li and Jonathan B. Hopkins and Ankur Mehta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.02974},
year = {2024}
}
备注
15 figures