基于微图案化界面互锁的软体模块化机器人柔性连接器
机器人学
2020-04-13 v1
摘要
与传统机器人相比，软体模块化机器人能够在变化的环境中实现更高的灵活性和安全性交互。然而，制造可集成到软体机器中的可变形连接器一直具有挑战性。在这项工作中，我们提出了一种基于微图案化界面互锁的软体模块化机器人柔性连接器。该连接器由硅橡胶制成的微图案化干黏附剂和带有充气腔以实现主动连接与分离的主体柔性部件组成。通过连接力测试，我们评估了连接器在线性方向和旋转扰动下的特性。该连接器在线性方向上可稳定支撑平均最大载荷 22 N（为连接器自身重量的 83 倍），在平面旋转下可支撑 10.86 N。所提出的连接器展示了在软体模块化机器人之间建立稳健连接而不提高系统整体刚度的潜力，从而保证了机器人系统的高灵活性。
引用
@article{arxiv.2004.04976,
title = {A Flexible Connector for Soft Modular Robots Based on Micropatterned Intersurface Jamming},
author = {Yu Alexander Tse and Shuai Liu and Yang Yang and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.04976},
year = {2020}
}
备注
Accepted to ROBOSOFT 2020