用于机械分解中搬运物体的壳型软子夹具

本研究针对机器人分解的柔性 holding 工具进行了研究。我们提出了一种壳型软子夹具，可安全、通用地搬运物体，减轻组件损坏风险，并适应多种形状，同时实现对识别、规划和控制误差的鲁棒软固定。气球式 holding 机制确保良好的对准并提供稳定的 holding 性能，从而减少了传统夹具通常需要的专用夹具设计、高度精确的感知、精确的抓取和精细调校的轨迹规划。我们的实验结果通过对比夹具和基于压紧夹具启发的软子夹具的性能，展示了该夹具的实际可行性。对十个不同物体的测试进一步显示了代表性的成功与失败，阐明了夹具的局限性与展望。