基于线绳阻塞机制的耐火可变形软体夹爪
机器人学
2019-12-05 v1
摘要
能够抓取任意形状与尺寸物体的、利用颗粒阻塞等变刚度现象的通用人形夹爪已被开发用于灾害机器人应用。然而，由于传统软体夹爪的接触界面主要由非刚性且可燃的硅橡胶构成，其不适用于带有尖锐部分（如破损阀门和玻璃碎片）的物体，尤其在火灾环境下。本研究提出一种使用可由防割不燃金属构成的串珠的变刚度机制新方法，将该机制排布为环形夹爪，并通过实验验证其有效性。
引用
@article{arxiv.1912.01996,
title = {Fire Resistance Deformable Soft Gripper Based on Wire Jamming Mechanism},
author = {Kenjiro Tadakuma and Toshiaki Fujimoto and Masahiro Watanabe and Tori Shimizu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01996},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 28 figures