软颗粒增强机器人夹爪：基于软颗粒颗粒阻塞的机器人夹爪
软凝聚态物质
2022-01-11 v2 无序系统与神经网络
摘要
颗粒阻塞已被确认为机器人夹爪运作的基本机制。在这项工作中，我们表明，与刚性颗粒相比，诸如发泡聚苯乙烯珠之类的软颗粒能产生显著更大的抓取力。与直观预期相反，阻塞与弹性的结合使得阻塞相呈现出与硬颗粒系统极为不同的性质。这一点可能也超出机器人夹爪应用而具有更广泛的意义。
引用
@article{arxiv.2109.03356,
title = {Soft particles reinforce robotic grippers: Robotic grippers based on granular jamming of soft particles},
author = {Holger Götz and Angel Santarossa and Achim Sack and Thorsten Pöschel and Patric Müller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.03356},
year = {2022}
}
备注
9 pages, 10 figures