基于永久磁铁的磁流体弹性体软夹爪的构建
系统与控制
2026-04-02 v1 机器人学
系统与控制
摘要
最近，磁流体弹性体已成为机器人领域的有趣智能材料。已构建了多种应用，如振动吸收器、驱动器或夹爪，表明该材料在软体机器人领域具有巨大的潜力。在本工作中，提出了一种新颖的夹爪概念，探索了磁流体弹性体和永久磁铁的特征。夹爪使用永久磁铁的能量提供自闭式夹取机制。灵活材料的使用使其能够夹持各种形状的精细物体。本文介绍了磁流体弹性体和永久磁铁的滚动效应、设计过程以及软夹爪的特征。通过一系列涉及提升不同物体的实验验证了软夹爪的有效性。
引用
@article{arxiv.2407.13477,
title = {The Construction of a Soft Gripper Based on Magnetorheological Elastomer with Permanent Magnet},
author = {Jakub Bernat and Pawel Czopek and Paulina Superczynska and Piotr Gajewski and Agnieszka Marcinkowska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.13477},
year = {2026}
}