硬软颗粒混合物在颗粒堵塞夹持器中增强互锁

本文研究了颗粒刚度对颗粒夹持器抓取性能的影响。颗粒夹持器是一类利用颗粒堵塞进行物体操作的软机器人执行器。通过实验分析和X射线成像，我们表明堵塞后软颗粒夹持器对物体的包裹性优于刚性颗粒夹持器。这通过互锁产生了显著增加的保持力。在以软颗粒为主的混合物中加入少量刚性颗粒，在保持改善包裹性的同时，也显著增加了最大保持力。这些结果表明了一种可调节的方法，可用于优化颗粒夹持器的设计，以提升软机器人应用中的性能。