通过 granular 机械变形材料的纠缠实现复杂抓取
机器人学
2024-07-26 v1 应用物理
摘要
当物体被包裹在整体中时，物理相互作用是不可避免的。这种相互作用源于物体的几何特征；某些特征促进纠缠，而另一些特征则产生排斥。当纠缠发生时，该整体表现出一种全局的复杂行为，这种行为源于物体之间的随机相互作用。我们将此类整体称为纠缠的 granular 变形材料。我们研究构成该整体的物体的几何特征（称为颗粒），以最大化纠缠。我们假设，由纠缠倾向性强的颗粒组成的整体，也会表现出与另一整体（由纠缠物体组成）的相互作用倾向。为证明这一点，我们利用纠缠的 granular 变形材料执行复杂的机器人抓取任务，其中常规夹具难以完成。我们使用电磁铁吸引该变形材料（具磁性），并将其落在第二整体物体上（目标物，非磁性）。当重新激活电磁铁时，纠缠确保该变形材料和目标物被同时抓取，抓取程度取决于几何特征。有趣的是，尽管变形材料的结构排列是随机的，但它与第二纠缠介质之间创建了可重复且一致的相互作用，使我们能够稳健地抓取后者。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.17840,
title = {Complex picking via entanglement of granular mechanical metamaterials},
author = {Ashkan Rezanejad and Mostafa Mousa and Matthew Howard and Antonio Elia Forte},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.17840},
year = {2024}
}