利用预抓取与后抓取实现缠绕食品的目标质量抓取

食品包装行业通常使用种类繁多的季节性食材，由工厂工人手动包装。对于按体积或重量拾取且倾向于相互缠绕、粘连或结块的小块食品，仅凭视觉检查难以预测其缠绕程度，从而难以准确抓取所需的目标质量。工人依赖秤重和一系列复杂的操作来分离食品并达到目标质量。这使得该过程的自动化成为一项艰巨的任务。在本研究中，我们提出了一种结合以下三部分的方法：1) 预抓取以降低缠绕程度；2) 后抓取，使用一种新型夹爪机构在抓取量大于目标质量时仔细丢弃多余食品以调整抓取质量；3) 选择抓取点，以有把握地抓取可能略高于目标抓取质量的量。我们在多种易缠绕、粘连和结块的食品上评估了该方法，这些食品具有不同的尺寸、形状和材料属性（如体积质量密度）。结果表明，使用我们提出的方法显著提高了用户指定目标质量的抓取精度。