多吸盘夹具的抓取失效约束用于快速可靠的抓取与放置

多吸盘夹具经常用于执行抓取与放置机器人任务，尤其是在工业环境中，由于在有限的时间内抓取各种轻到重的物体是常见的要求。然而，大多数现有工作只关注使用一个或两个吸盘来抓取不规则但轻型物体。缺乏对使用更大吸盘阵列抓取重物的稳健操作研究，这引入了对抓取失效建模和预测的挑战。本文提出了一种用于建模多吸盘夹具抓取力度的通用方法，引入了可用于轨迹规划和优化的新约束，以实现快速可靠的抓取与放置机动。主要的建模挑战是准确预测每个吸盘在抓取物体时的负载分布。为了求解该负载分布，我们通过一个简单的二次规划找到最小弹性势能配置。这导致了一个计算效率高的解析解，可以集成到用于制定抓取失效约束的时最优轨迹规划中。最后，我们 presenting 实验结果以验证所提出模型的效率和准确性。