基于吸盘的临界快速拾放
机器人学
2019-03-05 v2
摘要
基于吸盘的快速机器人拾放是当前物流（工厂产线、电商等）自动化发展中的一个关键环节。所谓“临界快速”，我们是指搬运物体且不使其从吸盘滑落或掉落的最快可能运动。主要困难在于：(i) 处理吸盘与物体之间的接触，这本质上涉及运动动力学约束；以及 (ii) 以较低计算代价实现，通常为几百毫秒量级。为应对这些困难，我们提出 (a) 一种吸盘接触模型，(b) 基于该模型识别接触稳定性约束的流程，以及 (c) 在已识别接触稳定性约束下以时间最优方式对任意几何路径进行参数化的流水线。我们在物理机器人系统上实验验证了所提流水线：典型拾放任务的周期时间（含规划与执行时间）小于5秒。完整流水线作为开源发布给机器人社区。
引用
@article{arxiv.1809.03151,
title = {Critically fast pick-and-place with suction cups},
author = {Hung Pham and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03151},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 5 figures