沿规定路径运输松散放置的含液杯子：时间最优方案
机器人学
2025-10-30 v1
摘要
从轨迹规划和控制角度来看，处理松散放置物体是一项困难任务。当待处理物体为装有液体的容器时，这一挑战更为突出。本文针对将装有液体的杯子沿规定路径运输以最小化交换（从而避免液体溢出）的任务，提出了解决方案。为此，将液体摆动动力学纳入用于optimal control问题建模的动态模型中。该优化问题采用直接多射程法求解。
引用
@article{arxiv.2510.25255,
title = {Time-Optimal Transport of Loosely Placed Liquid Filled Cups along Prescribed Paths},
author = {Klaus Zauner and Hubert Gattringer and Andreas Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.25255},
year = {2025}
}