基于可替换比特的抓取器，用于 Picking Cluttered Food Items
机器人学
2026-01-05 v1
摘要
食品包装行业对食品项目及其重量的变化非常快。这些项目范围从容易抓取的单件食品项目到灵活、长且杂乱的食品项目。我们提出了一种基于可替换比特的抓取器系统，以解决针对杂乱食品项目的重量基处理挑战。抓取器 features 专门的食品附件（比特），增强其抓取能力，belt replacement system 允许在包装操作期间在不同食品项目之间切换。它提供了广泛的控制选项，使其能够抓取和放下特定重量的 granular、杂乱且缠结的食品。我们特别为两种形状不同的灵活食品项目设计了比特：ikura（鲑鱼卵）和意大利面。它们分别代表了黏性、granular 食品和长、黏性、杂乱食品的具挑战性类别。抓取器成功地抓取了意大利面和 ikura，并演示了对这些项目进行重量特定的 dropping，准确率分别超过 80% 和 95%。抓取器系统还表现出在不同比特之间快速切换的能力，导致能够处理大范围的食品项目。
引用
@article{arxiv.2601.00305,
title = {Replaceable Bit-based Gripper for Picking Cluttered Food Items},
author = {Prashant Kumar and Yukiyasu Domae and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.00305},
year = {2026}
}