软体机器人中用于颗粒阻塞的颗粒综合数据集：抓取力与吸震性能
机器人学
2022-12-14 v1 软凝聚态物质
摘要
我们测试了颗粒阻塞机器人组件中各种颗粒材料的抓取力和吸震性能。该颗粒材料涵盖天然、制造和 3D 打印材料，包含广泛的形状、尺寸和邵氏硬度范围。考虑了两个主要实验，均代表了颗粒阻塞在软体机器人中引人注目的用例。第一个实验测量抓取力（以牛顿为单位的保持力），我们将所选颗粒类型装入乳胶气球中，并将其用作颗粒阻塞夹持器来拾取一系列测试物体。第二个实验测量由惯性测量单元记录的吸震性能，该单元悬浮于颗粒材料包覆层中并从设定高度跌落。我们的结果突显了一系列形状、尺寸和柔软度效应，包括颗粒可变形性是抓取力的关键决定因素，且有趣的是，3D 打印颗粒中较大的颗粒尺寸可制造更好的吸震材料。
引用
@article{arxiv.2212.06511,
title = {A Comprehensive Dataset of Grains for Granular Jamming in Soft Robotics: Grip Strength and Shock Absorption},
author = {David Howard and Jack O'Connor and Jordan Letchford and Therese Joseph and Sophia Lin and Sarah Baldwin and Gary Delaney},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.06511},
year = {2022}
}