果酱甜甜圈：基于颗粒阻塞的自由空间夹持器
机器人学
2022-12-14 v1 软凝聚态物质
摘要
水果采摘近来已转向具备柔顺性、适应性与轻柔性的软体夹持器。在此背景下，气动夹持器因提供高变形性与柔顺性而广受欢迎，但其通常抓握力有限。阻塞具备强抓握能力，但变形性有限，且常需将物体推至某一表面以获得抓握。本文描述了一种结合气动（用于变形）与阻塞（用于抓握力）的混合夹持器。我们的夹持器利用环面（甜甜圈）结构，具有分别由气动与真空压力控制的两个腔室，以贴合目标物体周围。该夹持器展现出良好的适应性，利用气动来塑形以匹配目标物体形状，从而能成功利用阻塞进行抓握。本文的主要贡献是设计、制造并表征了首个可在自由空间中使用颗粒阻塞的混合夹持器，相较于纯气动实现了显著更大的保持力。我们在一系列不同尺寸与形状的物体上测试了夹持器，并采摘了多种真实水果。
引用
@article{arxiv.2212.06485,
title = {The Jamming Donut: A Free-Space Gripper based on Granular Jamming},
author = {Therese Joseph and Sarah Baldwin and Lillian Guan and James Brett and David Howard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.06485},
year = {2022}
}