HISSbot：使用软体蛇形机器人进行侧绕运动

蛇形机器人的特点是通过高效的周期性运动形式在狭小空间和松散地形中行进。软体蛇形机器人是这类机器人的一个子集，其利用柔软、柔顺的驱动器产生运动。先前关于软体蛇形机器人的研究主要集中于平面步态，如波动行进。更高效的立体步态，如侧绕运动（sidewinding），在软体蛇形机器人中尚属未探索的步态。我们提出了一种构建能够进行侧绕运动的软体蛇形机器人的新方法，并介绍了螺旋充气软体蛇形机器人（Helical Inflating Soft Snake Robot, HISSbot）。我们通过实体 HISSbot 验证了该驱动方式，并展示了其在多种表面上侧绕行进的能力。我们的测试表明其在低摩擦和颗粒介质中运动具有鲁棒性。