最小滑移的侧向行进：蛇与机器人在沙坡上的攀升
生物物理
2015-06-23 v1
摘要
无肢生物（如蛇）能够穿越几乎各种地形。特别是栖息于沙漠的响尾蛇 (Crotalus cerastes) 能在倾斜的颗粒介质（如沙丘）上有效活动，而这些介质会导致经过实地测试的无肢机器人因滑移和俯仰而失效。我们的实验室实验表明，随着颗粒斜坡角度的增加，响尾蛇会增加其身体与沙子的接触长度。将这一策略应用于蛇的物理机器人模型中，使该装置能够攀升至接近最大斜坡稳定角度的沙坡。平板拖曳实验表明，颗粒屈服应力随斜坡角度的增加而减小。这三种方法共同展示了具有接触长度控制的侧向行进如何减轻在颗粒介质上的失效。
引用
@article{arxiv.1410.2945,
title = {Sidewinding with minimal slip: Snake and robot ascent of sandy slopes},
author = {Hamidreza Marvi and Chaohui Gong and Nick Gravish and Henry Astley and Matthew Travers and Ross L. Hatton and Joseph R. Mendelson and Howie Choset and David L. Hu and Daniel I. Goldman},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.2945},
year = {2015}
}