ReQuBiS——可重构四足-双足蛇形机器人

机器人导航移动模式的选择涉及多种权衡。蛇形机器人非常适合穿越管道、杂乱与崎岖地形等受限环境，而双足机器人更适用于楼梯等结构化环境。最后，四足机器人比双足更稳定，且比蛇形和双足能承载更大有效载荷，但难以在软土、沙地、冰面和受限环境中导航。可重构机器人可兼得各方优势。遗憾的是，当前最先进的可重构机器人依赖通过复杂机构在不同位置拆装模块来实现重组，增加了尺寸、重量与功耗（SWaP）需求。我们提出可重构四足-双足蛇形机器人（ReQuBiS），其可在不重组模块的情况下实现移动模式间的转换，因此仅需单一变构机构。此外，我们的设计允许机器人拆分为两个智能体，以并行执行双足与蛇形移动任务。实验结果展示了该机器人在蛇形、四足与双足模式下的移动能力及其间的转换。