ARCSnake：基于阿基米德螺旋推进的可重构蛇形多域移动机器人

在洞穴、海洋和行星体等极端环境中探索与导航对人类而言往往过于危险，因此机器人可作为可能的替代者。这些机器人面临显著的移动挑战，需要穿越范围广泛的表面粗糙度与地形拓扑。先前的移动策略，如涉及轮式或步行的蛇形平台，在特定表面上取得成功，但在其他表面上会失效，这在探索与导航任务中可能是有害的。本文提出一种新方法，将蛇形机器人与阿基米德螺旋移动机构相结合，从而在包括轮式和步行机器人难以穿越的广泛环境中提供多种有效的移动策略。本工作开发了一个名为 ARCSnake 的机器人系统来演示该移动原理，并在多种不同地形与环境中进行测试，以证明其可控的多域导航能力。这些测试显示了 ARCSnake 能够处理的广泛场景，从而证明了其穿越极端地形的能力。