ARCSnake：一种用于复杂环境的阿基米德螺旋推进可重构机器蛇
机器人学
2020-06-05 v5
摘要
本文介绍了一种螺旋推进的冗余蛇形机器人的设计与性能。该机器人由串行连接的相同模块组成，每个模块包含一个用于推进的阿基米德螺旋和一个用于姿态控制的万向节（U-Joint）。当串行链接时，这些模块构成了一个通用的机器蛇平台，使机器人能够重塑其身体构型以适应不同环境和典型的蛇类运动步态模式。此外，阿基米德螺旋通过对其螺纹进行速度控制，可实现类似全向轮驱动的新颖运动。本文考虑了用于实现完全集成系统的机械与电气设计以及软件架构。该系统包含用于 个段落的 3 个执行器，每个段落使用带有定制功率电子扩展板的 BeagleBone Black、9 自由度（DoF）惯性测量单元（IMU）以及基于 ROS 的可扩展通信通道进行控制。该机器人的预期应用是作为类地行星上的仪器移动平台，其地形可能涉及喷口、洞穴、冰面和岩石表面。更多实验见我们的网站。
引用
@article{arxiv.1909.11641,
title = {ARCSnake: An Archimedes' Screw-Propelled, Reconfigurable Robot Snake for Complex Environments},
author = {Dimitri A. Schreiber and Florian Richter and Andrew Bilan and Peter V. Gavrilov and Hoi Lam Man and Casey H. Price and Kalind C. Carpenter and Michael C. Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11641},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 8 figures, presented at ICRA 2020