基于螺旋的跨介质运动与推进的机动性分析

“野外”机器人会遇到且必须穿越广泛变化的地形，从坚实地面到如沙子的颗粒材料再到完全液体。存在众多方法，包括轮式和腿式机器人，各自在特定领域表现出色。基于螺旋的运动是一种用于多域机动性的有前景的方法，被应用于探索性机器人设计中，包括两栖车辆和蛇形机器人。然而，与其他运动形式不同，对于多地形阿基米德螺旋运动的模型、参数效应和效率的探索有限。在本工作中，我们针对这一理解基于螺旋运动所缺失的环节提出工作：跨不同介质的综合实验结果和性能分析。我们设计了一个用于室内外实验的移动测试床来收集这些数据。除了定量展示基于螺旋运动的跨域机动性外，我们期望未来研究人员和工程师利用所呈现的结果设计有效的基于螺旋的运动系统。