软体机器人蛇运动建模与验证
机器人学
2020-10-23 v1
摘要
蛇是一个显著的进化成功案例。多年来已提出许多受蛇启发的机器人。具有连续平滑弯曲能力的软体机器人蛇（SRS）能更好地模仿其生物对应物的独特特性。先前的SRS仅限于平面操作且可行平面步态数量有限。我们提出了一种具有空间弯曲能力的新型SRS，并研究了超越最先进系统能力的蛇运动步态。我们推导了机器人的完整浮动基运动学模型，并利用该模型推导了 serpentine（蛇行）与 inward/outward rolling（向内/向外滚动）运动步态的关节空间轨迹。所提SRS的运动步态在不同频率和幅度的步态周期下进行了实验验证。结果在定性与定量上验证了SRS利用空间弯曲实现当前SRS无法完成的运动步态的能力。
引用
@article{arxiv.2010.11476,
title = {Modeling and Validation of Soft Robotic Snake Locomotion},
author = {Dimuthu D. Arachchige and Yue Chen and Isuru S. Godage},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11476},
year = {2020}
}
备注
This paper has been submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation 2021