ARCSnake V2：一种仿 amphibious 多域螺旋推进的蛇形机器人

机器人在洞穴、海洋和星球表面等极端环境中的探索面临着显著挑战，尤其是如何在多样化地形上实现 locomotion。传统的轮式或四足机器人在这些场景下往往难以应对。本文提出 ARCSnake V2—a 一种仿 amphibious、螺旋推进、蛇形机器人，旨在实现在陆地、细粒子介质和水环境中的远程操控或自主 locomotion。ARCSnake V2 将高机动性的超剩余蛇机器人与阿基米德螺旋推进的地形通用性相结合。关键贡献包括防水机械设计、串联式螺旋和关节驱动、集成式浮力控制系统，以及与运动学匹配的手持控制器。该机器人的设计与控制架构使其能够实现螺旋运动、轮子运动和侧向滑行，并在各模式之间实现平滑转换。广泛实验验证了其在水下机动性、通信鲁棒性和力控制驱动方面的能力。这些能力使 ARCSnake V2 成为多域环境中探索、搜救和环境监测的通用平台。