具备触觉感知的蛇机器人在大规模挑战性地形上的导航
机器人学
2023-12-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
随着机器人皮肤技术的进步，具有体表触觉感知的蛇机器人开发取得了显著进展。本研究提出一种集成触觉感知以增强其对各种地形适应能力的蛇机器人运动控制框架。我们的方法采用分层强化学习（HRL）架构，其中高层协调全局导航策略，而低层利用课程学习进行局部导航操作。由于全身触觉感知中碰撞检测的计算需求巨大，模拟器效率严重受损。因此采用了分布式训练模式来缓解效率下降。我们在具有挑战性地形的大规模复杂洞穴探索中评估蛇机器人的导航性能，展示了运动效率的提升，证明了触觉感知在蛇机器人地形自适应运动中的功效。
引用
@article{arxiv.2312.03225,
title = {Snake Robot with Tactile Perception Navigates on Large-scale Challenging Terrain},
author = {Shuo Jiang and Adarsh Salagame and Alireza Ramezani and Lawson Wong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.03225},
year = {2023}
}