杂乱环境中蛇形机器人的建模与路径规划
机器人学
2018-05-17 v2
摘要
研究蛇形机器人在杂乱环境中的运动一直是一项复杂的任务，因为由于与障碍物的物理接触，运动模型是不连续的，且接触力不能仅由接触位置确定。我们提出了一种机器人与障碍物相互作用的独特数学模型，该模型基于粘性摩擦模型对接触力进行映射。此外，还引入了一种运动规划策略，有助于推导出确保机器人与障碍物有足够数量接触以到达目标位置的最简路径。给出了数值模拟与实验结果以验证该理论方法。
引用
@article{arxiv.1710.02610,
title = {Modelling and Path Planning of Snake Robot in cluttered environment},
author = {Akash Singh and Chaohui Gong and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.02610},
year = {2018}
}
备注
Accepted in IEEE/INFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots 2018,Tu Delft