关于滑行机器人中非脉冲式接触隐式规划的运动操控研究

在固定基座和移动机械臂的背景下，物体操控已被广泛研究。然而，蛇形机器人采用的过驱动运动模态允许通过运动实现与物体操控的独特融合，这被称为运动操控 (loco-manipulation)。以下工作提出了一种基于非脉冲式隐式接触路径规划的优化方法，以解决我们的蛇形机器人 COBRA 的运动操控问题。本论文给出了数学框架，并展示了高保真仿真结果与实验，以证明我们方法的有效性。