用于形态功能运动操作的非冲击接触隐式运动规划
机器人学
2024-04-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
物体操作已在固定基座和移动机械臂的背景下得到广泛研究。然而，蛇形机器人采用的多驱动运动模式允许通过运动实现独特的物体操作混合，称为运动操作。以下工作提出了一种基于非冲击隐式接触路径规划的优化方法，用于解决我们蛇形机器人COBRA的运动操作问题。我们提出了数学框架，并展示了固定形状横向滚动轨迹的高保真仿真结果，这些结果证明了物体操作。
引用
@article{arxiv.2404.08714,
title = {Non-impulsive Contact-Implicit Motion Planning for Morpho-functional Loco-manipulation},
author = {Adarsh Salagame and Kruthika Gangaraju and Harin Kumar Nallaguntla and Eric Sihite and Gunar Schirner and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.08714},
year = {2024}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2404.08174