蛇形机器人的视觉引导移动操控
机器人学
2025-03-25 v1
摘要
本文介绍了东北大学蛇形机器人COBRA的视觉引导移动操控管道的开发与集成。该系统利用基于YOLOv8的目标检测模型和来自机载立体相机的深度数据，实时估计目标物体的六自由度位姿。我们提出了一个自主检测与控制框架，实现了闭环移动操控，用于将物体运输到指定目标位置。此外，我们展示了开环实验，其中COBRA成功执行了实时目标检测和移动操控任务。
引用
@article{arxiv.2503.18308,
title = {Vision-Guided Loco-Manipulation with a Snake Robot},
author = {Adarsh Salagame and Sasank Potluri and Keshav Bharadwaj Vaidyanathan and Kruthika Gangaraju and Eric Sihite and Milad Ramezani and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.18308},
year = {2025}
}