RoBoa:一种用于搜索救援的可转向藤蔓机器人的构建与评估
机器人学
2022-03-30 v1
摘要
RoBoa 是一种藤蔓状的搜索救援机器人,能够探索狭窄且杂乱的环境,如倒塌的建筑。该机器人协助救援队寻找被困人员并与之沟通。它采用藤蔓机器人的运动原理,通过外翻管尖向前移动。管内有气动执行器实现侧向运动。头部搭载传感器并安装在管尖外侧。后端有一个供应箱,内含卷起的管子,并提供压缩空气、电力、计算能力以及供用户与系统交互的接口。我们实现了一种去中心化控制方案,减少了所需电缆数量,并负责气动执行器的底层控制。本文展示了该系统及其关键部件的设计、特性分析与实验评估。完整的原型功能齐全,并在倒塌建筑的真实环境中进行了评估,该遥控机器人能够在行进约 10 m 后反复定位到被困人员。
引用
@article{arxiv.2203.15145,
title = {RoBoa: Construction and Evaluation of a Steerable Vine Robot for Search and Rescue Applications},
author = {Pascal Auf der Maur and Betim Djambazi and Yves Haberthür and Patricia Hörmann and Alexander Kübler and Michael Lustenberger and Samuel Sigrist and Oda Vigen and Julian Förster and Florian Achermann and Elias Hampp and Robert K. Katzschmann and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.15145},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 5 figures, 2021 IEEE 4th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft). For associated video, see this https://www.youtube.com/watch?v=W6wlZ9kaUvo