面向四足机器人的基于计算机视觉的葡萄园导航
机器人学
2023-01-04 v1
摘要
现代葡萄园严重缺乏熟练劳动力。Vinum 项目正在开发一种移动机器人解决方案，用于自主导航穿过葡萄园以进行冬季葡萄藤修剪。这需要为修剪葡萄园的机器人配备自主导航栈。Vinum 项目使用四足机器人 HyQReal。本文介绍了一种四足机器人架构，通过识别并接近葡萄藤进行修剪，从而自主穿行于葡萄园中。其高层控制是一个状态机，在搜索目标位置、自主导航至这些位置以及停止以完成机器人任务之间切换。目标点通过基于 Mask Region-Based Convolutional Neural Network（Mask-RCNN）的实例分割识别葡萄藤主干来确定。这些检测结果经过滤波器处理，以避免冗余并去除噪声检测。这些功能的组合构成了所提架构的基础。
引用
@article{arxiv.2301.00887,
title = {Towards Computer-Vision Based Vineyard Navigation for Quadruped Robots},
author = {Lee Milburn and Juan Gamba and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.00887},
year = {2023}
}